Początkowo uczył się w gimnazjum we Lwowie, a następnie w Stryju. Był uczniem II Państwowego Gimnazjum w Stryju do 19 września 1931 w VIII klasie na początku roku szkolnego 1931/32.

Od 14 listopada 1931 r. do 12 sierpnia 1932 r. był słuchaczem Kursu Unitarnego w Szkole Podchorążych Piechoty w Ostrowi Mazowieckiej. Po ukończeniu kursu i awansie na kaprala podchorążego kontynuował naukę w Szkole Podchorążych Kawalerii w Grudziądzu.

Uczestniczył w kampanii wrześniowej jako dowódca 2 szwadronu w 4 pułku Ułanów Zaniemeńskich. Z 9 na 10 września pułk został rozbity, a Szendzielarz na czele 2 szwadronu dołączył 13 września do pododdziałów ppłk. Święcickiego. Następnego dnia podporządkowano je dowódcy kombinowanej Brygady Kawalerii pod dowództwem płk. Adama Zakrzewskiego. Szwadron por. Szendzielarza stoczył wówczas walki na szlaku od Lubartowa do Majdanu Sopockiego, gdzie wszedł następnie w skład GO Kawalerii gen. Władysława Andersa jako pododdział Kresowej Brygady Kawalerii.

Od początku 1940 roku działał w konspiracji w środowisku 4. Pułku Ułanów, przyjmując pseudonim „Łupaszka”. W kwietniu 1943 nawiązał kontakt z Komendą Wileńskiego Okręgu AK.

W sierpniu rozkazem podpułkownika Aleksandra Krzyżanowskiego „Wilka” został skierowany na stanowisko dowódcy oddziału partyzanckiego AK działającego na Pojezierzu Wileńskim pod dowództwem podporucznika Antoniego Burzyńskiego „Kmicica”. Po dotarciu do jego bazy dowiedział się, iż oddział został rozbrojony przez sowiecką brygadę partyzancką, a „Kmicic” zamordowany.

Szendzielarz z resztek oddziału utworzył nową jednostkę – 5. Wileńską Brygadę Armii Krajowej.

Na początku 1945 został mianowany komendantem partyzantki Okręgu Białostockiego Armii Krajowej Obywatelskiej.

Dowódca brygady

Na początku 1945 został mianowany komendantem Okręgu Białostockiego Armii Krajowej Obywatelskiej. 5. Wileńska Brygada stała się oddziałem dyspozycyjnym i prowadziła walki z regularnymi oddziałami Armii Czerwonej, Ludowego Wojska Polskiego, Milicji Obywatelskiej i Urzędu Bezpieczeństwa.

Kiedy we wrześniu 1945 Szendzielarz otrzymał rozkaz rozformowania oddziału, podjął decyzję o kontynuowaniu działalności konspiracyjnej. Dotarł na Pomorze, gdzie w 1946 roku wrócił do walki, rozpoczynając działalność dywersyjną. W kwietniu tego samego roku odtworzył w Borach Tucholskich 5. Wileńską Brygadę i stanął na jej czele. Działała na terenie województwa zachodniopomorskiego, gdańskiego i olsztyńskiego.

Na jesieni 1946 roku Szendzielarz razem z niewielką grupą żołnierzy przedostał się na teren Białostocczyzny, gdzie dołączył do 6. Brygady Wileńskiej. Wiosną 1947 roku zaprzestał walki zbrojnej i przeniósł się na Śląsk.

W Osielcu pod Jordanowem został aresztowany i osadzony w więzieniu Urzędu Bezpieczeństwa przy Rakowieckiej. Był przesłuchiwany około 50 razy, a także torturowany.

Proces byłych członków Okręgu Wileńskiego AK, w którym oskarżony był między innymi Zygmunt Szendzielarz, rozpoczął się 23 października 1950 roku. „Łupaszka” nie zaprzeczał swojemu udziałowi w podziemiu antykomunistycznym, ani nie poprosił o łaskę.

Wraz z towarzyszami broni został skazany 2 listopada 1950 roku na wielokrotną karę śmierci.

Wyrok wykonano 8 lutego 1951 roku. W tym samym dniu strzałem w tył głowy zamordowano jeszcze trzech innych oficerów wileńskiej AK: podpułkownika Antoniego Olechnowicza „Pohoreckiego”, porucznika Lucjana Minkiewicza „Wiktora” i kapitana Henryka Borowskiego „Trzmiela”.

Krzyż Virtuti Militari V klasy

Krzyż Walecznych

pośmiertnie Krzyż Wielki Orderu Odrodzenia Polski

Adamska J., Matusewicz S., Świda L., Miejsca bitew i mogiły żołnierzy Okręgu Wileńskiego Armii Krajowej, Bydgoszcz 1996, s. 11;

Boradyn Z., Chmielarz A., Piskunowicz H., Z dziejów Armii Krajowej na Nowogródczyźnie i Wileńszczyźnie (1941–1945), Radom 1997;

Chmielewska A., Drozdowska J., Gogolewska J., W godzinie próby. Żołnierze podziemia niepodległościowego w Białostockiem po 1944 roku i ich losy, Białystok-Warszawa 2018, s. 36;

FOK, Archiwum Wschodnie, sygn. AW III/618.32.02;

FOK, Archiwum Wschodnie, sygn. AW III/0618.28

Fikus D., Pseudonim „Łupaszka”. Z dziejów V Wileńskiej Brygady Śmierci i Mobilizacyjnego Ośrodka Wileńskiego Okręgu AK, „Most”, Warszawa 1989;

Korab-Żebryk R., Operacja wileńska AK, Warszawa 1985;

Kozłowski P., Jeden z wyklętych. Zygmunt Szendzielarz „Łupaszka”, Warszawa 2004;

Kozłowski P., Szendzielarz Zygmunt, [w:] Polski Słownik Biograficzny, t. XLVIII/2, Warszawa 2012, s. 197;

Krajewski K., “Szlakiem Narbutta”, Warszawa 2015, s. 47, 187;

“Orzeł Biały” 2001, R. XVII, nr 3 (231), s. 17;

“Orzeł Biały”, 2019, R. XXX, nr 7 (331), s. 11;

“Orzeł Biały”, 2020, R. XXXI, nr 7 (343), s. 6;

Rychter J., Spis dowódców ZWZ-AK, (bdmw), rękopis w zbiorach MAK;

Widejko J., Wspomnienia najmłodszego partyzanta III Partyzanckiej Brygady AK “Szczerbca” i Samoobrony Wileńskiej AK “Komara” w latach od I 1944 r. do III 1945 r., Kraków 2005, s. 84;

“Wyklęci. Ogólnopolski Kwartalnik Poświęcony Żołnierzom Wyklętym”, 2019,  nr 1/13, s. 106-107;

Żebrowski L., Szendzielarz Zygmunt, [w:] Encyklopedia Białych Plam, t. XVII, Radom 2006, s.

„Łupaszka” został pochowany w bezimiennym grobie. Wiosną 2013 r. badacze IPN odkryli i zabezpieczyli jego szczątki podczas prac ekshumacyjnych na terenie Kwatery na Łączce, na warszawskich Powązkach.